المحركات الخطوية هي محركات تيار مستمر يتكون الستايتور stator (أو الثابت) فيها من ملفات تمثل مغانط ثابتة على شكل أسنان كما في الشكل ، أما الجزء الدوار منها rotor فهو عبارة عن مغناطيس دائمي مسنن أو غير مسنن .




و كل زوج متقابل من الأسنان في الجزء الثابت يمثل قطبين لمغناطيس كهربائي ، يعمل هذا المغناطيس عندما يمرر تيار في الملف الخاص به ، فعندما يمرر تيار في الملف المرتبط بهذا الزوج من الأسنان يدور الدوار حتى يقابل القطب الجنوبي منه القطب الشمالي من الثابت و القطب الشمالي من الدوار يقابل القطب الجنوبي من الثابت كما في الشكل ،

و لاستمرار الحركة يمرر تيار في الملف المرتبط بزوج الأسنان المجاور للزوج الأول و يقطع التيار عن الزوج الأول مما يتسبب دوران الدوار باتجاه الزوج الثاني من الأسنان ، و هكذا يعاد تهييج الملفات بالتعاقب مما يسبب استمرار دوران الدوار . و هنا يجب التنويه إلى أنه يجب مراعاة ترتيب تهييج الملفات حسب ترتيب مواقعها في الثابت .و لعكس اتجاه دوران المحرك الخطوي يتم تهييج ملفاته بترتيب معكوس .و الشكل التالي يبين هذه العملية


و سرعة المحرك الخطوي هي الزمن المستغرق بين تهييج أحد الملفات و الذي يليه . و هكذا يمكن التحكم بالمحرك الخطوي من حيث السرعة و الإتجاه و هذا ما سنأتي إليه لاحقاً بالتفصيل إن شاء الله . و عملية انتقال الدوار من وضع إلى وضع آخر بسبب تهييج الملف التالي تسمى (خطوة) . ودقة المحرك الخطوي (resolution) يحددها عدد الخطوات التي يخطوها المحرك لإتمام دورة كاملة (360 درجة) و هذا يعتمد على عدد الأسنان الموجودة في الثابت ، فكلما زاد عدد الأسنان في الثابت ازدادت دقة المحرك الخطوي ، فمثلاً هناك محركات خطية تخطو 200 خطوة ليدور الدوار دورة كاملة (360 درجة) أي أن كل خطوة يدور فيها الدوار بمقدار 1.8 درجة لذلك يصطلح عليه بأن دقته 1.8 درجة . و هكذا هنالك محركات بدقة 3.6 درجة و 30 درجة و 0.72 درجة و ... إلخ ، و كما قلنا هذا يعتمد على عدد الأسنان في الثابت .

__________________